A primeira notícia que se tem dos Guaikurú data do século XVI, proveniente de uma expedição européia que adentrou a região chaquenha à procura de metais preciosos no interior do continente. Muitos grupos Mbayá estiveram sob a influência de reduções missionárias a partir do século XVIII. No mesmo século e no início do seguinte, o contato com as frentes colonizadoras se intensificou com o estabelecimento de fortes militares estabelecidos pelo curso do rio Paraguai, seja de portugueses ou espanhóis, que se debatiam pela definição de fronteiras. As cidades fundadas na região fizeram parte do cenário de sua história, muitas vezes de conflito. Ou de acordo, como o celebrado em 1779 entre os Mbayá e os espanhóis, e o firmado em 1791, com os portugueses.

Um marco de peso na história do contato com a sociedade nacional, recordado com orgulho e insistência, foi a participação dos Kadiwéu na Guerra do Paraguai. Esta participação rendeu o seu registro em inúmeras narrativas históricas que lembram detalhes do evento e um desempenho heróico guardado com cuidado. Contam os Kadiwéu sua fundamental participação naquela guerra, quando lutaram em favor dos brasileiros e ganharam como recompensa o território que até hoje habitam. É aí que buscam o argumento mais eficaz de sua posse incontestável, mas sempre ameaçada.

A Terra Indígena Kadiwéu esteve sujeita a um primeiro reconhecimento oficial no início do século, por ato do Governo do Estado do Mato Grosso. Houve demarcação em 1900 e expedição de decreto em 1903, que já estabelecia como limites naturais os mesmos atuais acima mencionados. Em 9 de abril de 1931, o decreto n? 54 ratificou estes limites. Mas os problemas fundiários foram uma constante em sua história e os Kadiwéu não apagaram de sua memória as tentativas de invasão e conflitos ocorridos desde o início do século. Mais recentemente, a demarcação de suas terras, concluída em 1981, cercou-se de muita tensão com invasores e deixou inclusive de fora de seu perímetro uma aldeia Kadiwéu de nome Xatelôdo, localizada na serra da Bodoquena. Em 1983 eram em número de 1.868 os posseiros que ocupavam aquela Terra Indígena. Os conflitos gerados, notadamente nos anos de 1982 e 1983, foram amplamente divulgados pela imprensa.

Esta história marcou-se também por inevitáveis conflitos com fazendeiros arrendatários. Os pecuaristas começaram a adentrar o território Kadiwéu há quase cinco décadas, havendo notícias de que o primeiro o teria feito em 1952. Desde o final da década de 50 começaram, de outra forma, a ocupar este território com autorização oficial do Serviço de Proteção ao Índio (SPI, órgão que antecedeu a atual FUNAI). Em 1961, já haviam sido efetivados 61 contratos individuais com arrendatários. Esta ocupação alterou significativamente a utilização pelos índios de seu território. No início da década de 90, eram 89 as fazendas arrendadas no interior da Terra Kadiwéu, as quais se estendiam pelo território quase que na sua inteireza, de forma a ficarem os índios espremidos nas suas aldeias.